Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Khoảng cách mô phỏng – thực tế đến từ đâu
Không phải một khoảng cách mà là bốn, mỗi cái có nguyên nhân và cách xử lý riêng. Gộp chung là lý do nhiều nhóm sửa mãi không hết lỗi.
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Khoảng cách mô phỏng – thực tế và các kỹ thuật thu hẹp nó: ngẫu nhiên hoá miền, hiệu chỉnh, tinh chỉnh trên máy thật.
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Ngẫu nhiên hoá miền: nguyên lý và liều lượng
Ý tưởng là làm mô phỏng đa dạng đến mức thực tế chỉ là một trường hợp trong đó. Nhưng quá liều thì chính sách trở nên thận trọng đến mức vô dụng.
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Hiệu chỉnh mô phỏng theo dữ liệu thật
Thay vì đoán tham số vật lý, hãy đo. Một buổi thu dữ liệu trên máy thật thường thu hẹp khoảng cách nhiều hơn nhiều tuần chỉnh tay.
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Tinh chỉnh trên máy thật: làm ít mà đúng chỗ
Dữ liệu thật đắt, nên phải dùng đúng chỗ. Nguyên tắc là chỉ thu dữ liệu ở những tình huống mà mô phỏng mô tả sai nhất.
Sim2real: từ mô phỏng ra máy thật
Quy trình chuyển một chính sách từ mô phỏng ra máy thật
Bảy bước theo thứ tự, mỗi bước có một tiêu chí dừng rõ ràng. Bỏ bước nào cũng được, nhưng đảo thứ tự thì tốn thời gian gấp nhiều lần.
Bạn cần hỗ trợ thêm?
Để lại thông tin, chúng tôi sẽ liên hệ trong 24 giờ.